aivfo-tl-3.0/ivf_tl_operate_2.0/control/IvfTl.Hardware/Impl/CameraImpl.cs

using System;
using System.Threading;
using ivf_tl_CameraHelper;

namespace IvfTl.Hardware.Impl
{
    /// <summary>
    /// ICamera 实现，内部包装 control 的 ivf_tl_CameraHelper.Camera（不改其内部逻辑）。
    /// 所有进 native 的调用统一经 ICameraGate 串行化（全进程一把锁，13 §3.5/§②）。
    /// 旧 Camera 内部自带的 static locker 保留（死代码隔离，01 §5）；同一线程经两把锁不死锁，
    /// 真正跨调用者互斥由本层 _gate 保证。
    /// 蓝本 af Camera：GetFrameBuffer 做 null 保护；GrabStable 内置"丢残留帧 + 到位延时 + 重试"。
    /// </summary>
    public sealed class CameraImpl : ICamera
    {
        private readonly Camera _camera;     // 包装的旧具体相机
        private readonly ICameraGate _gate;  // 全进程相机锁
        private readonly int _index;
        private readonly int _width;
        private readonly int _height;

        public CameraImpl(int index, int width, int height, int exposure, ICameraGate gate)
        {
            _index = index;
            _width = width;
            _height = height;
            _gate = gate ?? throw new ArgumentNullException(nameof(gate));
            _camera = new Camera(index, width, height, exposure);
        }

        public int Index => _index;
        public int Width => _width;
        public int Height => _height;
        public int Exposure => _camera.Exposure;
        public string SerialNumber => _camera.NumBer;
        public bool IsInit => _camera.IsInit;
        public bool IsStart => _camera.IsStart;
        public object RawCamera => _camera;

        // ── 生命周期 ──
        public int Init(byte redGain = 25, byte greenGain = 14, byte blueGain = 25)
        {
            // 注：旧 Camera.Init() 固定增益(25/14/25)，未暴露参数；此处沿用旧实现。
            // 增益自定义经 SetGain（旧 Camera 暂无该 API，见 SetGain 的 TODO）。
            return _gate.Invoke(() => _camera.Init());
        }

        public int SetOpMode(byte mode = 0, bool strobe = false)
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.SetOpMode());
        }

        public int ReadSerial()
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.GetNumbet());
        }

        public int UnInit()
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.UnInit());
        }

        // ── 参数 ──
        public int SetExposure(int exposure100us)
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.SetPartOfCapInfo(exposure100us));
        }

        public int SetGain(byte red, byte green, byte blue)
        {
            // TODO(M2): control 旧 Camera 未暴露独立 SetGain（增益随 Init 固定）；
            // 自动对焦标定若需调增益，需向旧 Camera 补 native SetPartOfCapInfo(含 Gain) 包装，
            // 或在 HAL 内自行构造 capInfoStruct。M1 不需要，留 TODO + 待验证。
            return -1;
        }

        // ── 抓帧（单帧）──
        public int GrabRgb()
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.GetRgbData());
        }

        public byte[] GetFrameBuffer()
        {
            // _pDest 空保护语义（af Camera.cs:137）：旧 Camera.SourceBuffer 内部直接 Marshal.Copy(pDest,...)，
            // pDest 已释放时会抛异常——此处用 _gate 锁内取并捕获异常返回 null（按抓帧失败重试）。
            return _gate.Invoke(() =>
            {
                try
                {
                    return _camera.SourceBuffer;
                }
                catch
                {
                    return null;
                }
            });
        }

        public byte[] GrabStable(int preDelayMs = 0, bool discardStale = true, int retry = 2)
        {
            // 13 §3.5(1)(2)(4)：抓前到位延时 + 丢残留帧 + 失败重试。
            if (preDelayMs > 0) Thread.Sleep(preDelayMs);

            for (int attempt = 0; attempt <= retry; attempt++)
            {
                // 丢残留帧：运动后旧帧可能滞留缓冲，先抓一帧丢弃（对应 af 双 Grab）。
                if (discardStale)
                {
                    GrabRgb();
                }

                int r = GrabRgb();
                if (r == 0)
                {
                    var buf = GetFrameBuffer();
                    if (buf != null) return buf;
                }
                // 抓帧失败：短暂等待后重试
                Thread.Sleep(50);
            }
            return null;
        }

        // ── 实时预览 ──
        public int StartPreview(IntPtr hostControl, int left, int top, int width, int height)
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.Usb2Start(hostControl, left, top, width, height));
        }

        public int StopPreview()
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.Usb2Stop());
        }

        // ── operate 调试页"无图模式"两步抓帧 + 存图（M1-B2）──
        // 转发到底层具体 Camera 既有方法（GetRawData / RawToRgb / SaveBmpPic），全部经 _gate 串行化。
        public int GrabRaw()
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.GetRawData());
        }

        public int RawToRgb()
        {
            return _gate.Invoke(() => _camera.RawToRgb());
        }

        public bool SavePic(string fullName, int width, int height)
        {
            // 底层 control Camera 无 MVCAPI.SavePic；用其既有 SaveBmpPic（从 SourceBuffer 取 24bpp、
            // RotateFlipY 后按文件扩展名落盘，.jpg 即存 JPEG），与 operate 调试页存图语义等价。
            // 取像素 + 落盘都涉及 native 内存(SourceBuffer→Marshal.Copy)，经 _gate 与抓帧/释放互斥。
            return _gate.Invoke(() => _camera.SaveBmpPic(fullName));
        }

        public void Dispose()
        {
            try { UnInit(); } catch { }
            try { _gate.Invoke(() => _camera.DisPose()); } catch { }
        }
    }
}